Rover semi-autónomo para uso en entornos remotos

Abstract

El objetivo del presente proyecto es el de desarrollar un vehículo controlado remotamente por una aplicación de escritorio instalada en una computadora. Tanto el vehículo como la computadora están conectados a una misma red WiFi y la comunicación está basada en un protocolo cliente-servidor donde el vehículo es el servidor. Para controlar el vehículo se hace el envío de una fotografía y un mapa de ultrasonidos desde el vehículo a la computadora, un operario decide que orden tomar y se envía la orden de vuelta. El mapa ultrasónico se hace moviendo el sensor de ultrasonidos en diferentes grados y tomando muestras. Sobre el vehículo hay una placa de Arduino Mega 2560 que tiene la función de recibir las señales necesarias para enviar a la computadora o para mejorar la funcionalidad. Los actuadores son también controlados por este microcontrolador. La aplicación de escritorio se ha programado en lenguaje Java utilizando el programa Netbeans 8.2. En el presente documento se expondrá la viabilidad del sistema apoyándose en pruebas realizadas a los dispositivos más significantes como son el control de movimiento, el sensor de ultrasonidos y la cámara.

L'objectiu d'aquest projecte és el de desenvolupar un vehicle controlat remotament per una aplicació d'escriptori instal·lada en un ordinador. Tant el vehicle com l'ordinador estan connectats a una mateixa xarxa WiFi i la comunicació està basada en un protocol client-servidor on el vehicle és el servidor. Per controlar el vehicle es fa l'enviament d'una fotografia i un mapa d'ultrasons des del vehicle a l'ordinador, un operari decideix que ordre prendre i s'envia l'ordre de tornada. El mapa ultrasònic es fa movent el sensor d'ultrasons en diferents graus i prenent mostres. Sobre el vehicle hi ha una placa d'Arduino Mega 2560 que té la funció de rebre els senyals necessaris per enviar a l'ordinador o per millorar la funcionalitat. Els actuadors són també controlats per aquest microcontrolador. L'aplicació d'escriptori s'ha programat en llenguatge Java utilitzant el programa Netbeans 8.2. En el present document s'exposarà la viabilitat de sistema recolzant-se en proves realitzades als dispositius més significants com són el control de moviment, el sensor d'ultrasons i la càmera.

The aim of this project is to develop a vehicle controlled remotely by a desktop application installed in a computer. Both, the vehicle and the computer are connected to the same WiFi network and the communication is based on a server-client protocol were the vehicle is the server. To control the vehicle a picture and an ultrasonic map are sent from the vehicle to the computer, the operator make a decision and send the movement orders back. The ultrasonic map is made by moving the ultrasonic sensor at different angles and getting a sample. On the vehicle there is an Arduino Mega 2560 card whose function is to receive all the necessary signals to be sent to the computer or to improve its functionality. The control of the actuators is also done by this microcontroller. The desktop application has been programmed in Java language by using the software Netbeans 8.2. In the current document will be exposed the feasibility of the system supported by tests to the different significant devices, such as the motion control, the ultrasonic sensor and the camera.