Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10609/132607
Título : Tinkerkit Braccio y uso del framework ROS para el aprendizaje y desarrollo de robots manipuladores
Autoría: Hernández Elvira, Augusto
Tutor: López Antón, Aleix
Otros: Monzo, Carlos  
Resumen : ROS se está convirtiendo, sin duda alguna, en un estándar de facto en el campo de la robótica. De forma paralela, la placa Arduino sigue siendo fuente de inspiración para los distintos proyectos de investigadores, estudiantes y makers. Resulta conveniente, por lo tanto, realizar un estudio sobre dicha plataforma de software y el hardware que nos proporciona Arduino junto con el robot manipulador de Tinkerkit Braccio. Para ello, el proyecto plantea algunos aspectos fundamentales. Inicialmente se presenta el diseño propuesto a nivel de hardware/software, y se hace una introducción del ecosistema ROS. Luego se explica detalladamente toda la teoría cinemática necesaria para entender un trabajo de este tipo. Seguidamente se continúa profundizando en la cinemática (directa e inversa), pero esta vez a nivel más práctico, con ayuda de algunas herramientas y librerías de ROS como RViz y MoveIt! El hilo conductor entre los distintos capítulos será el elemento visual, haciendo lo más agradable e intuitivo posible, el recorrido conceptual del lector a lo largo del TFG. Finalmente se hará una prueba de funcionamiento y algunos movimientos básicos con el robot.
Palabras clave : Arduino
robots
ROS
Tipo de documento: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Fecha de publicación : 7-jun-2021
Licencia de publicación: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/  
Aparece en las colecciones: Bachelor thesis, research projects, etc.

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