Robot cuadrúpedo con control inalámbrico

Abstract

El objetivo del proyecto es el desarrollo de un robot cuadrúpedo con control inalámbrico a través de conexión WIFI. El sistema está basado en el sistema embebido MSP432 de Texas Instruments al que se dota de conectividad inalámbrica a través de la placa de expansión CC3100 del mismo fabricante, además de esto incorpora otra serie de sensores para recoger datos relevantes del entorno. El producto final consta de una estructura física con cuatro patas con tres grados de libertad cada una, que mediante la parametrización de las posiciones relativas de los servomotores es capaz de desplazarse en varias configuraciones definidas. Mediante una aplicación para dispositivos móviles Android el usuario tiene la posibilidad de seleccionar varios modos de funcionamiento o realizar un control manual, a la vez que visualiza los parámetros de los sensores incorporados en el robot. Para su desarrollo se ha seguido una metodología de proyectos para dividir las distintas tareas en fases concretas y totalmente documentadas, junto con un seguimiento temporal y de riesgos. El resultado final ha sido un prototipo totalmente funcional que cumple con las especificaciones de diseño planteadas.

The aim of the project is the development of a quadruped robot with wireless control through WIFI connection. The system is based on the embedded system MSP432 produced by Texas Instruments, which is improved with connectivity through the expansion board CC3100 built by the same company, additionally there are different sensors included to acquire relevant data from the environment. The final product includes a physical structure with four legs with three degrees of freedom each, which by parameterization of the relative positions of the servomotors, it can move in various defined configurations. Through an Android application for mobile devices, the user has the possibility to choose among various operating modes or perform manual control, while viewing the parameters of the sensors incorporated in the robot. Development has followed a project methodology in order to split the different single tasks into concrete and fully documented phases, with temporary and risk evaluation The result has been a fully functional prototype that meets the design specifications.

L'objectiu del projecte és el desenvolupament d'un robot quadrúpede amb control sense fil a través de connexió WIFI. El sistema està basat en el sistema embegut MSP432 de Texas Instruments al qual es dota de connectivitat sense fil a través de la placa d'expansió CC3100 del mateix fabricador, a més d'això incorpora una altra sèrie de sensors per a recollir dades rellevants de l'entorn. El producte final consta d'una estructura física amb quatre potes amb tres graus de llibertat cadascuna, que mitjançant la parametrització de les posicions relatives dels servomotors és capaç de desplaçar-se en diverses configuracions definides. Mitjançant una aplicació per a dispositius mòbils Android l'usuari té la possibilitat de seleccionar diverses maneres de funcionament o realitzar un control manual, alhora que visualitza els paràmetres dels sensors incorporats en el robot. Per al seu desenvolupament s'ha seguit una metodologia de projectes per a dividir les diferents tasques en fases concretes i totalment documentades, juntament amb un seguiment temporal i de riscos. El resultat final ha estat un prototip totalment funcional que compleix amb les especificacions de disseny plantejades.